
| 第一章 坐标系统 1 齐次坐标、无穷远点 2 直线的Plücker坐标 3 对偶数 4 重心坐标 5 曲线的活动标架 第二章 变换 1 平面上的仿射变换 2 空间的绕轴旋转 3 刚体运动 4 空间的仿射变换 5 透视与投影 6 射影变换与交比 第三章 机构运动的数学表示 1 坐标变换的DenavitHartenberg表示法 2 空间旋转的3种表示 3 微分矩阵 4 运动方程 5 空间连杆曲线的曲率 6 机器人操作手的运动分析 7 直线坐标的变换 8 操作手的运动的极距 9 机器人操作手运动的奇性 第四章 曲线模型 1 三次样条函数 2 三次参数曲线段 3 三次参数样条曲线 4 双圆弧逼近及其拓广 5 Bézier曲线 6 有理Bézier曲线 7 B样条曲线 第五章 曲面模型 1 双三次样条函数 2 Coons曲面 3 张量积Bézier曲面 4 有理Bézier曲面 5 B样条曲面 6 三角域上的Bézier曲面 7 广义柱面 第六章 共轭曲面 1 共轭运动与共轭曲面 2 活动标架 3 线接触共轭曲面 4 EulerSavary公式的一个推广 5 两类广义共轭曲面问题 6 一类混合型共轭曲面的例子 |
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