| 洪嘉振，1944年生。1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。兼任教育部工科力学课程教学指导委员会 委员、国家自然科学基金委数理学部评议组成员、中国力学学会一般力学专业委员会副主任、上海力学学会一般力学专业委员会主任等职。研究领域为多体系统动力学、航天器姿态动力学、复杂系统动力学和控制的计算机辅助分析与优化。根据他在多体系统动力学的教育与科研方面的贡 献，1992年获国务院与教育部授予的“全国做出突出贡献的中国硕士学位获得者”称号。主编过《多体系统动力学——理论、计算方法与应用》和《多体系统动力学与控制》论文集。合著的《分析动力学》获教育部优秀教材一等奖、《多刚体系统动力学》获教育部优秀教材二等奖。 |
| 引论 0．1 计算多体系统动力学的任务 0．2 机械系统的多体系统力学模型 0．3 计算多体系统动力学的进展 0．4 本书的安排 第一篇 基础篇 第1章 数学基础 1．1 矩阵 1．2 矢量 1．3 并矢二阶张量 1．4 方向余弦阵 1．5 欧拉四元素 第2章 刚体运动学基础 2．1 连体基 2．2 刚体的有限运动 2．3 刚体的姿态坐标姿态分析逆问题及其算法 2．4 刚体的角速度与角加速度 2．5 刚体的角速度与姿态坐标导数的关系运动学方程 2．6 点的位置、速度与加速度 第3章 刚体动力学基础 3．1 动量、动量矩和动能 3．2 刚体的质量几何 3．3 牛顿-欧拉动力学方程 3．4 动力学普遍方程 3．5 带拉格朗日乘子动力学方程 第4章 数值方法 4．1 线性代数方程组求解和矩阵分解 4．2 解非线性代数方程的牛顿-拉斐逊方法 4．3 常微分方程组的数值方法 第二篇 多刚体系统动力学拉格朗日数学模型及方法 第5章 多体系统拓扑构型的数学模型 5．1 树系统 5．2 非树系统 第6章 多刚体树系统拉格朗日运动学 6．1 铰的相对运动学 6．2 邻接刚体相对运动学 6．3 系统各刚体的姿态、角速度和角加速度 6．4 转动铰系统各刚体质心的位置、速度和加速度 6．5 带滑移铰系统各刚体质心的位置、速度和加速度 第7章 多刚体系统拉格朗日动力学 7．1 力元 7．2 有根树系统 7．3 无根树系统 7．4 非树系统 第8章 动力学仿真直接数值方法与程序设计 8．1 仿真计算软件的组织 8．2 数据输入模块 8．3 数据前处理模块 8．4 数值积分模块 8．5 动力学正逆混合问题的解决 第三篇 多刚体系统动力学笛卡尔数学模型及算法 第9章多刚体系统笛卡尔运动学 9．1 约束方程 9．2 运动学分析基础 9．3 平面运动多刚体系统 9．4 空间运动多刚体系统 9．5 运动学数值分析方法与软件的组织 第10章 多刚体系统笛卡尔动力学 10．1 空间运动多刚体系统动力学 10．2 平面运动多刚体系统动力学 10．3 动力学逆问题与约束反力 10．4 动力学仿真的数值分析方法 10．5 多刚体系统静平衡分析的计算方法 10．6 动力学仿真软件的组织 第四篇 刚-柔混合多体系统动力学单向递推组集数学模型及算法 第11章 单柔性体动力学方程 11．1 运动学关系 11．2 动力学方程 第12章 邻接物体的运动学递推关系 12．1 坐标系 12．2 铰点单元运动学 12．3 铰运动学 12．4 运动学递推关系 第13章 系统动力学方程 13．1 力元 13．2 树系统动力学方程的递推组集 13．3 树系统动力学方程 13．4 铰约束反力 13．5 柔性多体系统的能量 第14章 动力学仿真计算方法与软件实现 14．1 动力学正-逆混合问题的计算方法 14．2 切断铰的选取 14．3 动力学仿真的计算方法 14．4 动力学仿真软件系统CADAMB的实现 14．5 算例 参考文献 名词索引 外国人名译名对照表 作者简介 |
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