| 高木章二，1972年，名古屋大学大学院工学研究科博士课程专业。
1975年工学博士，1977年三重大学工学部机械工学系助理教授，现在，丰桥技术科学大学机械系统工程系教授。 |
| 1 什么是数字控制 1.1 室内温度的控制 1.2 远距离操作的机器人手臂 1.3 微机控制 1.3.1 微机的构成 1.3.2 微机的动作 1.3.3 A/D转换器和D/A转换器 1.4 数字控制 本章要点 练习题 2 控制系统的表示方法 2.1 水槽流出液体的控制 2.2 水槽系统的方程式 2.3 方框图的绘制 2.4 用离散时间系统表示水槽系统 2.5 离散时间系统的方框图 本章要点 练习题 3 一阶系统的输出 3.1 没有输入时离散时间系统的输出 3.2 连续时间系统的输出 3.2.1 自由响应 3.2.2 阶跃状输入的输出 3.3 连续时间系统的离散化 3.4 有输入时离散化系统的解 本章要点 练习题 4 二阶系统 4.1 二阶系统的例子 4.2 模拟二阶系统的表示方法 4.3 模拟二阶系统的响应 4.3.1 自由响应和状态 4.3.2 阶跃响应 4.4 离散化系统的响应 4.4.1 利用欧拉近似的状态方程式的离散化 4.4.2 状态 4.4.3 自由响应 本章要点 练习题 5 二阶系统的精确离散化 5.1 用向量表示状态方程式 5.1.1 向量和矩阵 5.1.2 行列式和逆矩阵 5.1.3 状态方程式 5.2 函数和状态方程式的关系 5.3 状态方程式的解 5.4 状态方程式的离散化 本章要点 练习题 6 控制系统的稳定问题 6.1 火箭的姿态控制 6.2 判断是否稳定的方法 6.2.1 连续时间系统 6.2.2 离散时间系统 6.3 可控制系统 6.3.1 可控性 6.3.2 可观性 6.3.3 控制系统特征值的任意配置 本章要点 练习题 7 控制性能 7.1 稳态特性(稳态偏差) 7.1.1 用直流伺服电机的回转体运动控制系统 7.1.2 与目标值相关的稳态偏差 7.1.3 与外扰相关的稳态偏差 7.2 过渡特性(速应性和衰减性) 7.2.1 二阶系统的场合 7.2.2 高阶系统的场合 7.2.3 利用模型表示过渡特性 7.3 离散时间系统期望的极点范围 7.3.1 连续时间系统的极点同离散时间系统极点的对应 7.3.2 期望的极点范围 本章要点 练习题 8 采用直流伺服电机的位置控制系统的设计 8.1 比例控制 8.1.1 控制系统的开环脉冲传递函数 8.1.2 用根轨迹法分析过渡特性 8.2 具有速度反馈的比例控制 8.2.1 开环脉冲传递函数 8.2.2 指定极点的设计 8.2.3 控制系统的响应 8.3 模型随动系统 8.3.1 控制系统的规范模型 8.3.2 控制对象的模型 8.3.3 控制系统的构成 8.3.4 控制系统的响应 本章要点 练习题 练习题答案 参考文献 |
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