| 1 基本概念及基本定理 1．1约束及其分类 1．2广义坐标、广义速度和广义加速度 1．3可能位移、实位移和虚位移 1．4虚位移原理 2 动力学普遍方程和拉格朗日方程 2．1动力学普遍方程 2．2第二类Lagrange方程 2．3第二类Lagrange方程的首次积分 2．4第二类Lagrange方程的降阶(罗司方程) 3 拉格朗日方程在其它方面的应用 3．1动约束反力的求法 3．2确定系统的相对平衡位置 3．3用Lagrange方程解决碰撞问题 3．4 Lagrange方程在耗散系统中的应用 3．5 Lagrange方程在电学系统和机电系统中的应用 4 哈密顿正则方程 4．1Hamilton正则方程 4．2Hamilton函数的物理意义及正则方程的首次积分 4．3位形空间、状态空间与相空间的概念 4．4正则变换 4．5Hamilton-Jacobi方程 5 力学的变分原理 5．1变分原理概述 5．2Hamilton原理 5．3微分变分原理 5．4基于变分原理的直接解法 6 非完整系统动力学方程 6．1第一类Lagrange方程 6．2一阶线性非完整系统的Lagrange方程 6．3非完整系统的阿贝尔方程 6．4建立动力学方程的Kane方法 参考文献 |
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