| 主要符号表 绪论 0.1 概述 0.1.1 机器人的由来与发展 0.1.2 机器人的定义 0.1.3 机器人技术的研究领域与学科范围 0.2 机器人的分类 0.2.1 按机器人的开发内容与应用分类 0.2.2 按机器人的发展程度分类 0.2.3 按机器人的性能指标分类 0.2.4 按机器人的结构形式分类 0.2.5 按坐标形式分类 0.2.6 按控制方式分类 0.2.7 按驱动方式分类 0.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类 0.3 机器人的应用 0.3.1 工业机器人的应用 0.3.2 操纵型机器人的应用 0.3.3 智能机器人的应用 0.4 机器人的组成与技术参数 0.4.1 机器人的基本组成 0.4.2 机器人的主要技术参数 0.4.3 MOTOMANUP6型通用工业机器人的技术参数 0.4.4 MOTOMANEAl400型弧焊机器人的技术参数 习题 第1章 机器人运动学 1.1 齐次坐标与动系位姿矩阵 1.1.1 齐次坐标 1.1.2 动系的位姿表示 1.2 齐次变换 1.2.1 旋转的齐次变换 1.2.2 平移的齐次变换 1.2.3 复合变换 1.3 机器人的位姿分析 1.3.1 杆件坐标系的建立 1.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵 1.4 机器人正向运动学 1.4.1 斯坦福机器人运动方程 1.4.2 PUMA560机器人运动学方程 1.5 机器人逆向运动学 1.5.1 逆向运动学的解 1.5.2 逆向运动学求解实例 习题 第2章 机器人静力分析与动力学 2.1 机器人雅可比矩阵 2.1.1 机器人雅可比的定义 2.1.2 机器人速度分析 2.1.3 机器人雅可比讨论 2.2 机器人静力分析 2.2.1 操作臂力和力矩的平衡 2.2.2 机器人力雅可比 2.2.3 机器人静力计算 2.3 机器人动力学方程 2.3.1 欧拉方程 2.3.2 拉格朗日方程 2.3.3 平面关节机器人动力学分析 2.4 机器人的动态特性 习题 第3章 机器人轨迹规划 第4章 机器人本体基本结构 第5章 机器人的控制系统 第6章 机器人编程语言与离线编程 第7章 工业机器人工作站及生产线 第8章 操纵型机器人简介 第9章 智能机器人简介 参考文献 后记 |
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