| 李金泉、杨向东、付铁编著的《码垛机器人机械结构与控制系统设计》基于三位作者多年的研究成果和工程实践经验提炼，从码垛机器人技术研究与设备开发角度，系统地介绍了码垛机器人的研究与设计内容、研制过程和详细开发步骤，以及实施技术方法等内容，且侧重于相关理论知识和实践经验在工业机器人研发过程中的综合应用阐述。本书内容丰富，涉及机械、控制以及检测等多个技术领域，具有实用性和工程技术指导性强等特点。 |
第1章 绪论 0引言 1.1 国外码垛机器人发展状况 1.1.1 研究现状 1.1.2 应用现状 1.2 国内码垛机器人发展状况 参考文献第2章 码垛机器人驱动系统选型 2.1 机械工业产品的设计开发流程 2.2 工业机器人的设计流程 2.3 机器人常用减速器和伺服电动机简介 2.3.1 机器人常用减速器简介 2.3.2 机器人常用伺服电动机简介 2.4 机器人的减速器和伺服电动机的选型方法 参考文献第3章 th50码垛机器人技术参数设计与分配 3.1 th50码垛机器人工作参数 3.2 工作循环图设计简介 3.3 th50码垛机器人工作节拍 3.4 th50码垛机器人各轴工作循环图 参考文献第4章 码垛机器人运动学分析 4.1 d-h法简介 4.1.1 机器人的d-h坐标系和d-h参数 4.1.2 用d-h坐标系建立机器人相邻两连杆之间的运动学关系 4.1.3 基于d-h法的机器人运动学数学模型 4.2 码垛机器人任务空间分析 4.3 th50码垛机器人结构分析及运动学建模 4.3.1 码垛机器人 |
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