机器人视觉测量与控制(第2版)

.参考文献
第2章摄像机与视觉系统的标定
2.1摄像机模型
2.1.1小孔模型
2.1.2摄像机内参数模型
2.1.3摄像机外参数模型
2.2单目二维视觉测量的摄像机标定
2.3faugeras的摄像机标定方法
2.3.1faugeras摄像机标定的基本方法
2.3.2faugeras摄像机标定的改进方法
2.4tsai的摄像机标定方法
2.4.1位姿与焦距求取
2.4.2畸变矫正系数与焦距的精确求取
2.5手眼标定
2.6基于消失点的摄像机内参数自标定
2.6.1几何法
2.6.2解析法
2.7基于运动的摄像机自标定
2.7.1基于正交平移运动和旋转运动的摄像机白标定
2.7.2基于单参考点的摄像机自标定
2.8基于运动的立体视觉系统自标定
2.8.1相对测量视觉模型
2.8.2自标定原理与过程
2.9畸变校正与非线性模型摄像机的标定
2.9.1基于平面靶标的非线性模型摄像机标定
2.9.2基于平面靶标的大畸变非线性模型摄像机的标定
2.10结构光视觉的参数标定
2.10.1基于立体靶标的激光平面标定
2.10.2主动视觉法激光平面标定
2.10.3斜平面法结构光视觉传感器标定
参考文献
第3章视觉测量
3.1视觉测量中的约束条件
3.1.1特征匹配约束
3.1.2不变性约束
3.1.3直线约束
3.2单目视觉位置测量
3.3立体视觉位置测量
3.3.1双目视觉
3.3.2结构光视觉
3.4基于pnp问题的位姿测量
3.4.1p3p的常用求解方法
3.4.2pnp问题的线性求解
3.5基于矩形目标约束的位姿测量
3.5.1基于立体视觉的位姿测量
3.5.2基于矩形的位姿测量
3.5.3基于p4p方法
3.6基于消失点的位姿测量
3.6.1基于消失点的单视点三维测量
3.6.2基于消失点的单视点仿射测量
3.7移动机器人的视觉定位
3.7.1基于单应性矩阵的视觉定位
3.7.2基于非特定参照物的视觉定位
3.8移动机器人的视觉全局定位
3.8.1基于非特定参照物的视觉全局定位
3.8.2视觉定位与里程计推算定位的信息融合
3.9基于天花板的视觉推算定位
3.9.1天花板的视觉特征
3.9.2视觉系统构成
3.9.3视觉推算定位
3.9.4实验与结果
3.10mems装配中的显微视觉测量
3.10.1显微视觉系统的构成
3.10.2显微视觉系统的自动调焦与视觉测量
3.10.3实验与结果
参考文献
第4章视觉控制
4.1基于位置的视觉控制
4.1.1位置给定型机器人视觉控制
4.1.2机器人的位置视觉伺服控制
4.1.3基于位置的视觉控制的稳定性
4.1.4基于位置的自标定视觉控制
4.1.5基于位置视觉控制的特点
4.2基于图像的视觉控制
4.2.1基于图像特征的视觉控制
4.2.2基于图像的视觉伺服控制
4.2.3基于图像的视觉控制的稳定性
4.2.4基于图像的视觉控制的特点
4.3混合视觉伺服控制
4.3.12.5d视觉伺服的结构
4.3.22.5d视觉伺服的原理
4.4直接视觉控制
4.4.1直接视觉控制的结构
4.4.2visual-motor函数的实现
4.5基于姿态的视觉控制
4.5.1姿态测量
4.5.2基于姿态估计的视觉控制系统的结构与基本原理
4.5.3实验与结果
4.6基于图像雅可比矩阵的无标定视觉伺服控制
4.6.1动态牛顿法
4.6.2图像雅可比矩阵的估计
4.7基于极线约束的无标定摄像机的视觉控制
4.7.1基本原理
4.7.2视觉伺服控制
4.7.3实验与结果
参考文献
第5章视觉控制的应用
5.1开放式机器人控制平台
5.1.1多层次结构的开放式机器人控制平台
5.1.2本地机器人的实时控制
5.1.3图形示教实验与结果
5.2具有焊缝识别与跟踪功能的自动埋弧焊机器人系统
5.2.1焊接小车与视觉系统
5.2.2结构光焊缝条纹图像的处理
5.2.3焊缝测量实验结果
5.3基于结构光的机器人弧焊混合视觉控制
5.3.1图像空间到机器人末端笛卡儿空间的雅可比矩阵
5.3.2混合视觉控制
5.3.3实验与结果
5.4薄板对接窄焊缝视觉跟踪系统
5.4.1视觉跟踪系统构成
5.4.2焊缝视觉测量
5.4.3焊缝跟踪控制
5.4.4实验与结果
5.5基于视觉系统自标定的机器人趋近与抓取
5.5.1机器人系统构成
5.5.2基于自标定的视觉控制系统原理
5.5.3实验与结果
5.6基于天花板的移动机器人导航与定位
5.6.1基于天花板自然路标的定位
5.6.2基于天花板的导航
5.6.3实验与结果
5.7打乒乓球机器人
5.7.1打乒乓球机器人系统构成
5.7.2并行处理的高速视觉系统
5.7.3乒乓球飞行轨迹测量
5.7.4后续飞行轨迹与击球参数预测
5.7.5机器人运动规划与控制
5.7.6实验与结果
参考文献