| 《机械系统多体动力学分析、控制与仿真》是由科学出版社出版的。 |
| 韩清凯,1969年3月生，博士。东北大学机械工程与自动化学院教授、博士生导师，机械设计及理论研究所所长。曾在美国阿克伦大学做访问学者（2009年），在英国谢菲尔德大学（2007年）和德国慕尼黑理工大学（2001年）进行短期合作研究。近年来，先后承担973项目、863项目、国家自然科学基金项目等多项，发表论文80余篇，获得专利2项。入选教育部新世纪优秀人才支持计划.获教育部科学技术进步奖一等奖、辽宁省科学技术进步奖一等奖和二等奖、霍英东教育基金会第十届高等院校青年教师奖、辽宁省青年科技奖等。主要研究方向：非线性振动与机械动态设计、机械状态监测与故障诊断等。 罗忠，1978年4月生，博士。东北大学机械工程与自动化学院讲师，机械电子工程研究所党支部书记、副所长。近年来.先后负责或参与973项目、国家自然科学基金项目、辽宁省博士科研启动基金资助项目等多项，发表论文30余篇，参编教材和著作5部。获东北大学五四青年奖章（青年岗位能手）、东北大学第五届教师教学基本功大赛一等奖等。主要研究方向：机械动力学与机器人技术、状态监测与数据处理等。 |
| 前言 第1章 绪论 1.1 目的和意义 1.2 机械系统多体动力学研究现状 1.3 机械系统多体动力学的主要研究内容 1.4 本书主要内容 参考文献 第2章 多刚体系统的运动学分析 2.1 多刚体系统的运动描述方法 2.1.1 机构空间坐标的齐次变换 2.1.2 机构参数的d—h定义方法及机构杆系的坐标变换 2.2 机械臂的正运动学 2.3 机械臂运动分析的逆问题 2.3.1 机械臂逆运动分析的解析方法 2.3.2 机械臂逆运动分析的数值方法 2.4 模块化三自由度串联机器人的运动学分析 2.4.1 模块化三自由度串联机器人的d—h参数定义 2.4.2 三自由度模块化机器人正运动学分析 2.4.3 模块化机器人的运动学逆问题分析 2.5 多体系统的速度与微运动分析 2.5.1 机器人的雅可比矩阵 2.5.2 雅可比矩阵在静力学中的应用 参考文献 第3章 多刚体系统的动力学分析 3.1 刚体运动的速度描述方法 3.2 机械臂的速度与各关节速度的关系 3.2.1 雅可比矩阵的描述 3.2.2 雅可比矩阵的求解 3.3 机械臂的速度和加速度分析 3.3.1 速度分析 3.3.2 加速度分析 3.3.3 机械臂的路径描述与运动轨迹规划 3.4 机械结构的动力学方程：牛顿—欧拉动力学方程 3.5 多刚体系的动力学方程：拉格朗日动力学方程 参考文献 第4章 机械臂运动学和动力学分析实例 4.1 平面三自由度机械臂动力学分析 4.1.1 三自由度模块化机器人正向运动学分析 4.1.2 三自由度模块化机器人逆向运动学分析 4.1.3 机械臂机构系统的静力学分析 4.1.4 模块化三自由度机械臂的动力学分析 4.1.5 机器人动力学模型的物理特征 4.2 点焊机器人动力学分析 4.2.1 点焊机器人机构运动学分析 4.2.2 确定杆系的惯性参数 4.2.3 机器人动力学方程的建立及其求解 4.2.4 动力学计算 参考文献 第5章 多刚体系统的控制方法 5.1 pid控制的基本思想 5.2 机械手的位置控制 5.2.1 利用逆运动学和关节力矩的控制方法 5.2.2 基于静力学关系式的控制方法 5.3 机械手的动态控制 5.4 基于反馈控制策略的主从机械臂同步控制 5.4.1 主从机械臂同步控制的动力学方程 5.4.2 主从式平面三自由度机械臂的动力学方程 5.4.3 机械臂同步控制的仿真分析 参考文献 第6章 多刚体系统复杂运动的控制方法 6.1 二连杆机构控制系统模型的建立 6.1.1 opcl控制器模型和稳定性分析 6.1.2 二连杆机构的动力学模型 6.2 二连杆机构不同运动形式的仿真 6.2.1 仿真条件及仿真步骤 6.2.2 单周期运动 6.2.3 多周期运动 6.2.4 拟周期运动 6.2.5 混沌运动 6.3 非线性参数估计 参考文献 第7章 摩擦对多刚体系统复杂运动控制的影响 第8章 多刚体系统的adams分析与仿真 第9章 多柔体系统动力学分析与仿真 附录 机构的惯性参数计算 |
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