| 本书系统地介绍了机器人技术相关的基本知识，主要包括：绪论；机器人结构设计基础；机器人操作手运动学；机器人操作手动力学；操作机器人关节伺服驱动技术；机器人控制；机器人传感器。本书注重将机器人基础理论与应用技术相结合，力求反映国内外机器人研究领域的新进展。。 本书可作为高等学校机械工程类专业的研究生教材，也可作为机械电子工程、自动化类专业本科生的参考教材，还可供有关科技人员参考。 |
| 第1章 绪论 1.1 机器人的基本概念 1.2 机器人的特点、结构与分类 1.3 工业机器人的机构运动简图及主要参数 1.4 机器人技术的发展及应用 第2章 机器人结构设计基础 2.1 手部设计 2.2 腕部设计 2.3 臂部设计 2.4 缓冲与定位 2.5 行走机构 第3章 机器人操作手运动学 3.1 齐次坐标和齐次变换 3.2 机器人操作手的运动学方程 3.3 运动学方程的解 3.4 微分运动与雅可比矩阵 3.5 雅可比矩阵 第4章 机器人操作手动力学 4.1 概述 4.2 动力学分析基础 4.3 机器人牛顿一欧拉动力学方程的建立 4.4 机器人拉格朗日动力学方程的建立 第5章 操作机器人关节伺服驱动技术 5.1 电液伺服系统 5.2 直流电机伺服系统 5.3 交流伺服系统及其应用 第6章 机器人控制 6.1 概述 6.2 位置控制 6.3 机器人的力控制 6.4 示教一再现控制方式 6.5 主从操作 第7章 机器人传感器 7.1 概述 7.2 视觉传感器 7.3 测距传感器 7.4 力觉传感器 7.5 触觉传感器 参考文献 |
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