| 《智能足球机器人系统》：上海大学教材建设专项经费资助。《智能足球机器人系统》特色：《智能足球机器人系统》是国内第一本全面介绍智能足球机器人相关技术及制作的教材。适合作为高校参加智能足球机器人竞赛的培训用书和相应课程的教材和参考书。《智能足球机器人系统》全面总结了作者8年来对智能足球机器人的研究、制作和指导参赛的经验，反映了本领域目前的最新研究成果。全书由三部分共15章组成，分别讲解了智能小型足球机器系统、智能自主足球机器人系统的各个子系统及其关键技术，并详细介绍了智能足球机器人系统构建的DIY制作技术。 |
| 第1章 绪论 1.1 机器人的由来 1.2 智能足球机器人系统 1.2.1 智能足球机器人系统的产生与发展 1.2.2 历届机器人世界杯赛情况 1.2.3 机器人世界杯组织机构 1.2.4 智能足球机器人在中国的发展 1.2.5 智能足球机器人系统的比赛种类 1.2.6 智能足球机器人系统的意义 1.2.7 智能足球机器人系统的技术特点 1.2.8 智能足球机器人系统技术的应用 1.3 智能足球机器人系统的组成 1.3.1 视觉子系统 1.3.2 决策子系统 1.3.3 机器人本体子系统 1.3.4 通信子系统 1.4 智能足球机器人系统发展趋势 1.5 本教材的安排 思考题 第一部分 智能小型足球机器人系统 第2章 智能小型足球机器人的本体结构 2.1 机械子系统 2.1.1 机械结构总体要求 2.1.2 四轮结构的行走结构 2.1.3 击球、控球及挑球结构 2.1.4 小型足球机器人各结构比较 2.1.5 小型足球机器人结构安排 2.2 运动学模型的建立 2.3 控制子系统 2.3.1 运动控制流程 2.3.2 电机驱动及速度检测 2.3.3 击球子系统 2.3.4 本体传感器红外测球电路 2.4 底层运动控制 2.4.1 底层控制器算法 2.4.2 采样周期的选择 2.4.3 运动控制器程序 2.5 基本运动轨迹规划 2.5.1 行为控制算法 2.5.2 动态目标拦截 2.5.3 击球角度 2.6 板载软件 2.6.1 基本思想 2.6.2 机器人软件系统结构 思考题 第3章 智能小型足球机器人系统的通信与电源子系统 3.1 图像处理计算机与决策计算机之间的通信（sockets） 3.2 裁判盒及其rs-232通信 3.2.1 比赛裁判盒 3.2.2 串口通信 3.3 无线通信系统的组成 3.3.1 无线通信系统的类型 3.3.2 信号、频谱与调制 3.3.3 智能小型足球机器人系统的无线通信电路 3.4 板载dsp芯片间的通信 3.5 无线局域网 3.6 智能小型足球机器人的电源子系统 3.6.1 机器人常用电池 3.6.2 干电池 3.6.3 铅酸蓄电池 3.6.4 锂离子/锂聚合物动力电池 3.6.5 镍镉/镍氢电池 3.6.6 电池充电方法 思考题 第4章 智能小型足球机器人系统的实时图像处理 第5章 智能小型足球机器人系统的路径规划 第6章 智能小型足球机器人系统的综合决策与机器学习 第7章 智能小型足球机器人系统的仿真研究平台 第二部分 智能自主足球机器人系统 第8章 智能自主足球机器人系统简介 第9章 智能中型足球机器人的硬体结构 第10章 智能中型足球机器人系统的软体结构 第11章 智能类人足球机器人仿真平台 第三部分 智能足球机器人系统的构建 第12章 智能小型足球机器人系统的构建 第13章 智能中型足球机器人系统的构建 第14章 智能类人足球机器人仿真平台的构建 第15章 智能足球机器人系统发展与应用展望 附录 推荐相关网站 参考文献 |
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