| 本书主要介绍了作者在并联机器人构型综合和人形机器人构态规划方面的研究成果。针对机器人构型、性能间的映射关系，提出了利用gf集的描述构型设计特征的方法。该gf集具有非代数、无量纲、六维无关联、有序性等特点，在一般并联机器人、解耦并联机器人、微操作机器人的构型综合以及人形机器人构态规划方面有着非常重要的应用。为解决并联机器人型综合这个难题，本书引入了若干种新型复合运动副、新型复合支链，丰富了并联机器人构型。上述复合运动副、复合支链均具有确定的末端特征，基于gf集及其求交定理可以方便的进行并联机器人的型综合。另外，利用描述机器人性能的gf集对人形机器人构态进行了系统的分析，提出了站立、倒立、坐、躺等基本构态，并对具有自交互的构态进行了深入分析。本书的特点在于gf集概念的引入以及gf集间运算法则的建立。因此，仅仅基于集合以及点、线、面间的空间位置关系，就可以进行并联机器人的型综合。 |
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