机器人技术基础

1 绪论
1.1 机器人概述
1.2 机器人结构与分类
1.3 机器人的研究领域
习题
2 机器人运动学
2.1 引言
2.2 机器人位置与姿态的描述
2.3 机器人运动学逆问题
2.4 机器人的雅可比矩阵
习题
3 机器人运力学
3.1 机器人静力学
3.2 机器人动力学正问题
3.3 机器人动力学逆问题
3.4 惯量张量
习题
4 机器人基本控制方法
4.1 机器人控制系统结构和工作原理
4.2 机器人关节伺服控制
4.3 轨迹控制
4.4 机器人的力控制
习题
5 机器人现代控制技术
5.1 变结构控制
5.2 自适应控制
5.3 学习控制
习题
6 机器人感觉
6.1 内部传感器
6.2 触觉传感器
6.3 力觉传感器
6.4 接近与距离觉传感器
6.5 视觉传感器
习题
7 机器人感觉信息的处理
7.1 传感器与计算机的接口设计
7.2 解觉信息的处理
7.3 机器人的二维图像处理
7.4 三维视觉的分析
7.5 机器人的语音
习题
8 机器人人工智能
8.1 概述
8.2 机器人系统的描述
8.3 机器人行为规划
8.4 机器人知识为获取
习题
9 机器人编程
9.1 机器人语言的特点
9.2 机器人语言的功能
9.3 机器人编程语言AL和VAL
9.4 机器人离线编程
习题
10 移动机器人
10.1 概述
10.2 移动机器人的机构
10.3 移动机器人的引导与控制
10.4 步行机器人
10.5 四足步行机力的分布
10.6 多足行步机器人的设计实例
习题
参考文献