| 前言 第1篇 空间机构设计的基本知识 第1章 空间机构的组成原理 1.1 基本概念 1.2 机构的自由度 1.3 空间机构的组成 第2章 空间机构的数学基础 2.1 回转变换矩阵 2.2 回转变换矩阵的性质及其运算法则 2.3 多项式方程解法 2.4 非线性方程组解法 第3章 空间机构运动分析 3.1 运动分析的基础 3.2 空间机构的位姿方程 3.3 空间机构的位移分析 3.4 空间机构的速度、加速度分析 第4章 空间机构受力分析 4.1 空间闭链机构受力分析 4.2 空间开链机构受力分析 第5章 空间闭链机构设计的基本方法 5.1 空间闭链机构设计的基本问题 5.2 按位移要求设计空间闭链机构 5.3 按速度、加速度和动力特性设计空间闭链机构 5.4 空间闭链机构的优化综合 第2篇 空间机构在工程设计中的应用 第6章 空间闭链机构的设计及其应用 6.1 按主、从动件摆角要求设计空间闭链机构 6.2 按运动轨迹设计空间闭链机构 6.3 按工作性能要求设计空间闭链机构 6.4 空间机构在工程中的应用 第7章 机器人机构设计的基本方法 7.1 机器人机构的结构设计 7.2 机器人机构的尺寸设计 7.3 机器人轨迹规划 第8章 机器人机构的分析与应用 8.1 焊接机器人 8.2 点焊机器人 8.3 喷涂机器人 8.4 装配机器人 参考文献 |
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