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智能化焊接机器人技术

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陈善本

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    本书介绍与智能化焊接机器人关键技术研究进展的相关内容：涉及焊接机器人视觉传感的焊接环境、初始焊接位置识别与自主导引；基于直接视觉传感的焊缝跟踪；焊接熔池区视觉传感、熔池图像处理与特征提取；焊接动态过程知识提取与建模；机器人焊接熔池动态过程及其焊缝成形智能控制；智能化焊接柔性加工单元/系统集成、petri网建模优化调度；机器人焊接柔性制造系统的多智能体协调控制；基于网络的焊接机器人远程控制技术，以及智能化焊接机器人关键技术的部分应用实例介绍等。本书可供高等院校焊接自动化、工业机器人、机电一体化、工业过程控制、材料加工工程等专业领域的老师、研究生和高年级学生的研究与教学参考之用，也可供有关研究所、企业从事相关领域研究和技术开发人员参考之用。

    本书介绍与智能化焊接机器人关键技术研究进展的相关内容：涉及焊接机器人视觉传感的焊接环境、初始焊接位置识别与自主导引等内容。


    前言.
    第1章绪论
    1.1智能机器人的技术范畴
    1.2焊接机器人与机器人焊接技术的发展现状
    1.3机器人焊接智能技术范畴
    1.4焊接机器人智能化的主要问题
    参考文献
    第2章智能焊接机器人的系统构成
    2.1引言
    2.2智能焊接机器人的基本功能
    2.3智能焊接机器人的主要子系统功能
    2.4智能焊接机器人系统的分层递阶智能结构
    2.5智能焊接机器人系统的硬件构成
    2.6智能焊接机器人系统的软件构成
    2.7本章小结
    参考文献
    第3章机器人焊接的初始焊接位置的视觉识别
    3.1引言
    3.2模板匹配初始焊接位置的视觉识别
    3.3图像特征跟踪算法研究
    3.4本章小结
    参考文献
    第4章基于视觉信息的机器人焊接初始焊接位置导引
    4.1引言
    4.2基于主动单目立体视觉初始焊接位置的导引
    4.3基于视觉伺服的初始焊接位置导引
    4.4本章小结
    参考文献
    第5章焊接工件与焊缝曲线的视觉识别计算
    5.1引言
    5.2焊缝边缘特征提取
    5.3弧焊机器人手眼关系标定和摄像机标定
    5.4弧焊机器人立体视觉模型分析
    5.5获取焊缝空间位置信息的匹配算法
    56获取焊缝空间位置信息实验
    57本章小结
    参考文献
    第6章基于视觉信息的机器人焊接的自主焊缝跟踪
    6.1引言
    6.2机器视觉及其图像处理方法
    6.3LAIWR系统伺服双目视觉传感器设计
    6.4非起弧条件下的焊缝轨迹规划和摄像机的取像位置规划
    6.5起弧条件下焊缝视觉跟踪
    6.6本章小结
    参考文献
    第7章机器人焊接过程熔池动态特征参数的提取
    7.1引言
    7.2焊接熔池动态过程视觉传感系统设计
    7.3铝合金脉冲GTAW熔池二维视觉信息提取
    7.4脉冲GTAW熔池表面三维信息提取
    7.5熔池表面高度的计算及验证
    76智能机器人铝合金脉冲GTAW过程熔池图像传感与特征参数提取
    77本章小结
    参考文献
    第8章弧焊熔池动态过程的知识建模方法
    8.1引言
    8.2基于粗糙集理论的知识建模方法
    8.3开环系统铝合金脉冲TIG焊动态过程建模
    8..4闭环系统铝合金脉冲TIG焊动态过程建模
    85本章小结
    参考文献
    第9章机器人焊接熔池动态特征的实时控制方法..
    9.1引言
    9.2焊接熔池动态过程与焊缝成形的实时控制方法
    9.3铝合金脉冲GTAW熔池动态过程与焊缝成形实时控制
    9.4基于视觉传感的机器人焊接熔池与焊缝成形实时控制
    9.5本章小结
    参考文献
    第10章智能化焊接机器人系统集成与通信管理
    10.1引言
    10.2智能化焊接机器人系统集成
    10.3中央监控管理平台
    10.4系统集成控制实验
    10.5本章小结
    参考文献
    第11章智能焊接机器人柔性加工系统的Petri网建模与控制
    11.1引言
    11.2柔性制造系统Petri网模型的基本概念
    11.3智能焊接机器人柔性加工单元WFMC的WAPN模型
    11.4局部自主智能焊接机器人系统的WTCPN模型
    11.5基于Petri网模型的WFMC和LAlWR系统的调度与控制
    11.6WTCPN模型系统和MTCPN模型系统仿真
    11.7本章小结
    参考文献
    第12章焊接柔性制造系统的多智能体协调控制
    12.1引言
    12.2多智能体系统及其协调协作技术
    12.3基于多智能体协作技术的焊接柔性制造单元系统
    12.4基于多智能体系统的焊接柔性制造单元系统的实现
    12.5本章小结
    参考文献
    第13章基于网络的机器人焊接系统远程控制技术
    13.1引言
    13.2基于CORBA-CGI的LMWR机器人远程控制
    13.3基于CU—IGRIP-IWRSVR的LAIWR远程控制
    13.4焊接机器人远程控制实验
    13.5远程控制方法的多机器人系统扩展
    13.6网络传输时延特性的分析及解决办法
    13.7两种远程控制方法的比较
    13.8焊接机器人远程监控管理功能
    13.9本章小结
    参考文献
    第14章智能化焊接机器人关键技术应用实例
    14.1引言
    14.2背景和需求
    14.3应用实例
    14.4应用前景
    参考文献
    结束语...

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