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机器人学导论(英文版)

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作者：(美)约翰 J.克拉格(John J. Craig) 著

出版社：机械工业出版社

出版时间：2005-05

I S B N：7111159209

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本书源于斯坦福大学1983年至 1985年秋季学期的"机器人学导论"的讲义。它讲述机器人操作臂的理论和工程技术问题，这是属于机器人学的子学科，是建立在几个传统学科基础之上的。

内容简介

本书源于斯坦福大学1983年至1985年秋季学期的“机器人学导论”的讲义。
本书讲述机器人操作臂的理论和工程技术问题，这属于机器人学的子学科，是建立在几个传统学科基础之上的。本书第1-8章介绍有关的机械工程和数学，第9-11章讨论控制理论和方法，第12-13章介绍计算机科学的内容。另外，每章的末尾都配有大量的习题、编程练习以及MATLAB练习，书后还附有部分习题的答案，便于读者学习。

作者简介

前言
1. Introduction.
2. Spatial Transformations.
3. Forward Kinematics.
4. Inverse Kinematics.
5. Velocities, Static Forces, and Jacobians.
6. Dynamics.
7. Trajectory Planning.
8. Mechanical Design of Robots.
9. Linear Control.
10. Non-Linear Control.
11. Force Control.
12. Programming Languages and Systems.
13. Simulation and Off-Line Programming.
A Trigonometric identities
B The 24 angle-set conventions
C Some inverse-kinematic formulas
Solutions to selected exercises
索引