机器人机构拓扑结构学

.2．3．1 运动副运动输出特征矩阵
2．3．2 串联机构运动输出特征方程
2．4 运动输出特征矩阵运算
2．4．1 特征矩阵运算规则
2. 4. 2 举例
2. 4. 3 运动副轴线配置类型及其输出特征
2. 5 串联机构拓扑结构综合
2．5．1 拓扑结构综合主要步骤
2．5．2 举例
2．5. 3 串联机构拓扑结构类型
笫3章 单回路机构拓扑结构综合
3. 1 单回路机构过约束性及其分类
3．2 一般过约束回路秩的判定
3．2．1 基本原理
3．2．2 举例
3．3 单回路机构活动度与运动副特性
3．3．1 活动度公式
3．3．2 消极运动副及其判定
3．3．3 主动副及其判定
3．4 一般过约束回路拓扑结构综合
3．4．1 基本原理
3．4．2 拓扑结构综合主要步骤
3．4．3 一般过约束回路的拓扑结构类型
3．5 特殊过约束回路研究简介
3．5．1 特殊过约束回路的主要特点
3．5．2 主要研究方法
3．5．3 典型特殊过约束回路及其存在条件
第4章 并联机构拓扑结构特征
4．1 并联机构结构组成
4．1．1 并联机构结构分解
4．1．2 支路基本类型
4．1．3 并联机构结构组成的符号表示
4．2 机构活动度
4．2．1 活动度公式
4. 2．2 虚约束类型及其判定
4．2．3 消极运动副及其判定
4. 3 并联机构运动输出特征方程
4．3．1 并联机构运动输出特征矩阵
4．3．2 并联机构运动输出特征方程
4．3．3 举例
4．3．4 并联机构支路数目
4．4 多回路机构耦合度
4．4．1 多回路机构结构组成
4．4．2 单开链约束度与机构耦合度
4．4．3 基本运动链及其判定
4．5 活动度类型与控制解耦原理
4．5．1 活动度类型及其判定
4．5．2 运动输入--输出控制解耦原理
4．6 主动副位置及其判定
4．6．1 主动副数目
4．6．2 主动副判定准则
4．7 并联机构拓扑结构综合方法
4．7．1 基本方法
4．7．2 拓扑结构综合的一般过程
第5章 (3t-0r)并联机构拓扑结构综合与分类
5．1 支路结构类型与支路组合
5．1．1 单开链支路结构类型
5．1．2 混合单开链支路结构类型
5．1．3 支路组合方案
5．2 (3t-or)并联机构拓扑结构综合
5．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
5．2．2 举例
5. 3 (3t-0r)并联帆构拓扑结构类型及其分类
5. 3．1 并联机构拓扑结构类型
5．3．2 基于瞬时运动输出特性的拓扑结构综合
5．3．3 并联机构拓扑结构特征及其分类
第6章 (0t-3r)并联机构拓扑结构综合与分类
6. 1 支路结构类型与支路组合
6．1．1 单开链支路结构类型
6．1．2 混合单开链支路结构类型
6．1．3 支路组合方案
6. 2 (0t-3r)并联机构拓扑结构综合
6．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
6．2．2 举例
6．3 (0t-3r)并联机构拓扑结构类型及其分类
6．3．1 并联机构拓扑结构类型
6．3．2 并联机构拓扑结构特征及其分类
第7章 (2t-1r)并联机构拓扑结构综合与分类
7．1 支路结构类型与支路组合
7．1．1 单开链支路结构类型
7．1．2 混合单开链支路结构类型
7．1．3 支路组合方案
7．2 (2t-1r)并联机构拓扑结构综合
7．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
7．2．2 举例
7．3 (2t-1r)并联机构拓扑结构类型及其分类
7．3．1 并联机构拓扑结构类型
7．3．2 并联机构拓扑结构特征及其分类
第8章 (1t-2r)与(1t-3r)并联机构拓扑结构综合与分类
8．1 (1t-2r)并联机构拓扑结构综合与分类
8. 1．1 支路结构类型与支路组合
8．1．2 (1t-2r)并联机构拓扑结构综合
8．1．3 (1t-2r)并联机构拓扑结构类型及其分类
8．2 (1t-3r)并联机构拓扑结构综合与分类
8．2．1 支路结构类型与支路组合
8．2．2 (1t-3r)并联机构拓扑结构综合
8．2．3 (1t-3r)并联机构拓扑结构类型及其分类
第9章 (3t-1r)并联机构拓扑结构综合与分类
9．1 支路结构类型与支路组合
9．1．1 单开链支路结构类型
9．1．2 混合单开链支路结构类型
9．1．3 支路组合方案
9．2 (3t-1r)并联机构拓扑结构综合
9．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
9．2．2 举例
9．3 (3t-1r)并联机构拓扑结构类型及其分类
9．3．1 并联机构拓扑结构类型
9．3．2 并联机构拓扑结构特征及其分类
第10章 (2t-2r)并联机构拓扑结构综合与分类
10．1 支路结构类型与支路组合
10．1．1 单开链支路结构类型
10．1．2 混合单开链支路结构类型
10．1．3 支路组合方案
10．2 (2t-2r)并联机构拓扑结构综合
10．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
10．2．2 举例
10．3 (2t-2r)并联机构拓扑结构类型及其分类
10．3．1 并联机构拓扑结构类型
10．3．2 并联机构拓扑结构特征及其分类
第11章 (3t-2r)并联机构拓扑结构综合与分类，
11．1 支路结构类型与支路组合
11．1．1 单开链支路结构类型
11．1．2 混合单开链支路结构类型
11．1．3 支路组合方案
11．2 (3t-2r)并联机构拓扑结构综合
11．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
11．2．2 举例
11．3 (3t-2r)并联机构拓扑结构类型及其分类
11．3．1 并联机构拓扑结构类型
11．3．2 并联机构拓扑结构特征及其分类
第12章 (2t-3r)并联机构拓扑结构综合与分类
12．1 支路结构类型与支路组合
12．1．1 单开链支路结构类型
12．1．2 混合单开链支路结构类型
12．1．3 支路组合方案
12．2 (2t-3r)并联机构拓扑结构综合
12．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
12．2．2 举例
12．3 (2t-3r)并联机构拓扑结构类型及其分类
12．3．1 并联机构拓扑结构类型
12．3．2 并联机构拓扑结构特征及其分类
第13章 (3t-3r)并联机构拓扑结构综合与分类
13. 1 支路结构类型与支路组合
13. 1. 1 单开链支路结构类型
13．1．2 混合单开链支路结构类型
13. 1. 3 支路组合方案
13. 2 (3t-3r)并联机构拓扑结构综合
13．2．1 并联机构拓扑结构综合过程
13．2．2 举例
13．3 (3t-3r)并联机构拓扑结构类型及其分类
13．3．1 并联机构拓扑结构类型
13．3．2 并联机构拓扑结构特征及其分类
参考文献
后 记
英文摘要
英文目录