| 机构学是一门十分古老的科学，至今仍然不断地向前发展着。本书为了响应教育部研究生教材征集，又系统地总结了近10年来在空间机构学和并联机器人机构学上的新的研究成果。本书是基于螺旋理论和影响系数原理展开研究的，内容主要包括机构分析和机构综合两个方面。该书内容全面系统，可以作为硕士生教材，其中比较深入的部分博士生学习时也可选用，还可以作为广大有关科技人员参考用书。 |
| 第一篇 螺旋理论 第一章 螺旋理论基础 1-1 点线面的齐次表示 1-2 点线面的相互关系及两直线的互矩 1-3 线矢量及旋量 1-4 旋量的代数运算 1-5 刚体的瞬时螺旋运动 1-6 刚体上作用的力螺旋 参考文献 第二章 螺旋系和螺旋的相关性 2-1 二阶螺旋系 2-2 二系螺旋的性质 2-3 三阶螺旋系 2-4 特殊三系螺旋的几何性质 2-5 Grassmann线几何 2-6 旋量在不同几何空间下的相关性 2-7 串联机器人机构的螺旋运动方程 参考文献 第三章 反螺旋系 3-1 反螺旋的概念 3-2 反螺旋系 3-3 反螺旋和被约束的运动 3-4 约束作用下存在的特殊转动 3-5 螺旋方程的反螺旋解法 参考文献 第二篇 机构的分析与综合 第四章 空间机构和机器人机构的结构分析 4-1 运动链参数的D-H表示法 4-2 空间机构的运动副分析 4-3 物体空间方位的欧拉角表示 4-4 空间机构和机器人机构的结构类型 参考文献 第五章 空间机构自由度分析的约束螺旋求解法 5-1 机构自由度的．Kutzbach-Grabler公式 5-2 修正的Kutzbach-Grtibler公式 5-3 自由度计算中的几种复杂情况 5-4 机构实现确定运动的条件 参考文献 第六章 空间机构的位置分析 6-1 机构的位置分析反解 6-2 机构位置正解的数值方法 6-3 机构位置正解的封闭方法 6-4 6-SPS并联机构的位置正解 6-5 机器人机构的工作空间分析 参考文献 第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析 7-1 运动影响系数的概念 7-2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析 7-3 并联机构的一阶运动影响系数及速度分析 7-4 并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析 7-5 建立机构运动分析的其他方法 7-6 Stewart-Gough机构的运动分析 7-7 少自由度并联机构的影响系数的直接法 参考文献 第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动 8-1 三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布 8-2 空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析 8-3 三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析 参考文献 第九章 机器人机构的奇异分析 9-1 奇异的概念及分类 9-2 平面四杆机构的奇异 9-3 串联机器人机构的奇异 9-4 Gough-Stewart机构的奇异位形分析 9-5 三自由度3-RPS机构的奇异位形分析 9-6 多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异 参考文献 第十章 空间机构的动力学问题 10-1 空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵 10-2 空间机构的动力学建模与分析 10-3 典型的6-SIS机构的受力分析 10-4 超确定输人多机器人系统的动力协调 10-5 机器人操作器的性能分析 参考文献 第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理 11-1 并联机构的等效串联分支 11-2 串联分支的约束类型 11-3 少自由度并联机构的约束螺旋系 11-4 约束螺旋综合法的原理和步骤 参考文献 第十二章 对称少自由度并联机构的型综合 12-1 对称五自由度并联机构的型综合 12-2 对称四自由度并联机构的型综合 12-3 多自由度并联机构的输人选取 参考文献 第十三章 机构综合的位移流形理论 13-1 相关的数学基础 13-2 少自由度并联机构的位移流形综合原理 13-3 五自由度对称并联机构的型综合 参考文献 |
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