| 目 录 第一章 计算机控制系统概述(1) 1．1 自动控制系统的基本结构(1) 1．2 计算机控制系统基本原理(1) 1．3 几个典型的计算机控制系统(2) 1．4 计算机控制系统的分类(4) 1．4．1 按功能及结构分类(4) 1．4．2 按控制规律分类(10) 1．4．3 按控制方式分类(11) 1．5 计算机控制系统的特点(11) 1．6 计算机控制系统的性能及其指标(11) 1．6．1 性能指标(11) 1．6．2 控制对象的特性对控制性能的影响(12) 1．7 计算机控制系统的发展(12) 1．7．1 现代计算机技术对控制技术的影响(12) 1．7．2 计算机控制技术的发展动向(14) 习题一 (15) 第二章 计算机控制系统的数学描述(16) 2．1 计算机控制系统的数学描述方法分类(16) 2．2 信号的采样与采样定理(17) 2．2．1 连续信号的采样(18) 2．2．2 采样定理(19) 2．2．3 信号复现与零阶保持器(21) 2．3 计算机控制系统的等效离散系统数学描述(23) 2．3．1 脉冲传递函数的定义(24) 2．3．2 开环系统脉冲传递函数(24) 2．3．3 闭环系统的脉冲传递函数(27) 2．4 采样控制系统的动态分析(29) 2．5 采样系统的稳定性(31) 2.6 采样控制系统的稳态分析(33) 习题二(34) 第三章 数字控制器的设计方法(36) 3．1 数字控制器的设计方法分类(36) 3．2 模拟控制器的离散化(36) 3.2.1 Z变换法(37) 3.2.2 带有零阶保持器的Z变换法 (37) 3.2.3 差分变换法(38) 3.2.4 双线性变换法(39) 3.2.5 各种离散化方法的比较(40) 3.3 数字PID控制(41) 3.3.1 理想微分PID控制(41) 3.3.2 实际微分PID控制(44) 3.3.3 标准PID控制算法的改进(46) 3.3.3.1 积分项的改进(46) 3.3.3.2 微分项的改进(49) 3.3.3.3 干扰的抑制(50) 3.3.4 数字PID调 |
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