| 姓名：董明晓//梅雪松著 作者简介： 作品：《时滞滤波理论及其工程应用》 |
| 第1章 绪论 航天器、柔性机器人、起重机等具有挠性机械结构的系统，可以归结为具有刚性模态的柔性系统。在阶跃信号作用下，系统表现出长时间的残留振动，为了消除这一残留振动，人们从材料、机械结构设计和控制器设计等角度进行了大量的研究，寻找快速、有效地抑制柔性系统残留振动的理论和方法。目前，抑制柔性机构残留振动的理论和方法很多，本书从时滞滤波的角度出发，有意识、合理地利用时滞来改善柔性系统的动力学特性，达到抑制柔性系统残留振动的目的。 1.1 柔性系统及其残留振动 随着航天事业的发展，世界上科技发达国家发射了数量众多的各种航天器，图1.1所示的就是国际空间站和“神舟”一号宇宙飞船。这些航天器在空间环境中越来越多地用到各种轻型柔性外伸结构，如太阳能帆板、热辐射器、天线、柔性机械臂等。这些柔性外伸结构可以看作是一种多自由度开链或闭链机构，具有大跨度、轻质量、小阻尼的特点。因此整个系统的动力学特性非常复杂，是一个时变、非线性的分布参数系统。在这种航天器的飞行和控制过程中，作用在航天器上的控制力不仅调整了航天器本身的位置和姿态，而且也激励了挠性结构件的各阶振动模态。此外，外层真空环境中发生的流星雨、太阳风、温度差以及与其他航天器的对接碰撞等，都可能成为引起这些柔性外伸结构剧烈振动的激励源。 …… 更多 |
| 序 前言 第1章 绪论 1.1 柔性系统及其残留振动 1.2 抑制柔性系统残留振动的方法 1.3 时滞控制 1.4 时滞滤波 1.5 本书的主要内容 第2章 时滞滤波理论 2.1 时滞滤波的基本思想 2.2 时滞滤波器的基本原理 2.3 时滞滤波器的零点分布 2.4 时滞滤波器的灵敏度曲线 2.5 时滞滤波器的幅频特性 2.6 本章小结 第3章 时滞滤波器 3.1 时滞滤波器的基本设计方法 3.2 基于矢量图设计时滞滤波器 3.3 典型时滞滤波器 3.4 典型时滞滤波器的性能分析 3.5 本章小结 第4章 时滞滤波器的鲁棒性研究 4.1 时滞滤波器的鲁棒性 4.2 基于矢量图设计鲁棒ei时滞滤波器 4.3 基于幅频特性设计鲁棒ei时滞滤波器 4.4 零点配置法设计鲁棒ei时滞滤波器 4.5 本章小结 第5章 时滞滤波器的性能优化 5.1 减小时滞滤波器的时滞 5.2 优化系统振动幅值 5.3 降低系统振动能量 5.4 降低系统的冲击响应 5.5 本章小结 第6章 闭环时滞滤波系统 6.1 闭环时滞滤波系统 6.2 外置型闭环时滞滤波系统 6.3 内置型闭环时滞滤波系统 6.4 本章小结 第7章 时滞滤波理论的工程应用 7.1 热处理炉的外置型闭环时滞滤波器控制 7.2 集中供热系统的外置型闭环时滞滤波器控制 7.3 桥式起重机模拟试验台的时滞滤波器控制 7.4 双摆龙门起重机的时滞滤波器控制 7.5 时滞滤波理论的应用前景 7.6 本章小结 参考文献 更多 |
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