| 前言 第1章 机器人系统概述 1.1 引言 1.2 机器人系统工作原理 1.3 机器人的设计、控制与编程 1.4 机器人的新发展与发展趋势 第2章 刚体的转动和旋转变换 2.1 引言 2.2 矩阵与线性变换 2.3 投影与镜像变换 2.4 刚体的旋转 2.5 坐标变换和齐次变换 2.6 相似变换和不变量概念 第3章 刚体的运动学与力学基础 3.1 引言 3.2 一般刚体运动及其螺旋 3.3 刚体的一般瞬时运动与速度分析 3.4 刚体运动的加速度分析 3.5 固定在移动坐标系下刚体的速度和加速度分析 3.6 刚体的静力分析 3.7 刚体动力学方程 第4章 串联机器人操作手运动静力学 4.1 引言 4.2 D-H表示方法 4.3 6R操作手运动学 4.4 解耦操作手逆运动学问题 4.5 串联操作手的速度分析 4.6 串联操作手的加速度分析 4.7 串联操作手的静力学分析 4.8 可操作性和灵巧度与运动灵巧性指标 第5章 串联机器人操作手动力学 第6章 轨迹规划 第7章 复杂机器人机械系统运动学 第8章 复杂机器人机械系统动力学 第9章 机器人的运动控制 第10章 机器人的力控制 参考文献 |
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