| 自适应控制是现代控制中最具活力的分支之一，本书阐述了自适应控制的基本理论和控制算法，介绍了设计和分析自适应控制系统的方法和技巧，列举了自适应控制的应用实例。具体内容包括：自校正控制、模型参考自适应控制、非线性自适应控制、神经网络自适应控制和模糊逻辑自适应控制。选材典型、内容成熟，叙述清晰、深入浅出，既有一定的理论深度，又具实用价值。可作为控制理论与控制工程、检测与自动化装置、计算机控制与应用、机械电子，以及装备与控制工程等专业的研究生教材，也可供相关专业的工程技术人员参考。 |
| 第1章 绪论 1.1自适应控制的概念 1.1.1问题的出现 1.1.2自适应控制的定义与特征 1.2自适应控制系统与分类 1.2.1自适应控制系统的原理性结构与简介 1.2.2自适应控制系统的分类 1.3自适应控制的发展、应用与研究 本章小结 第2章 实时参数估计 2.1 系统辨识的概念 2.1.1什么是系统辨识 2.1.2系统辨识的一般步骤 2.1.3 自适应控制中系统辨识的特点 2.2 白噪声序列和离散时间系统数学模型 2.2.1 白噪声序列 2.2.2离散时间系统数学模型 2.3最小二乘参数估计法 2.3.1批处理最小二乘法 2.3.2递推最小二乘算法 2.3.3具有遗忘因子的递推最小二乘法 2.3.4递推增广最小二乘法 2.4参数估计的梯度算法 2.4.1 确定性系统参数估计的梯度算法 2.4.2随机逼近递推算法 2.5闭环系统辨识 2.5.1 问题的出现 2.5.2什么是闭环系统可辨识 2.5.3 闭环状态下的辨识方法和可辨识条件 本章小结 习题 第3章 确定-性自校正控制 3.1 自校正控制系统概要 3.1.1系统设计的任务 3.1.2 自校正控制系统设计原理 3.1.3 自校正控制的两种方法 3.2极点配置设计与间接白校正控制方法 3.2.1极点配置设计 3.2.2间接自校正控制方法 3.3基于PID结构的间接自校正控制 3.3.1 PID控制器的表达形式 3.3.2基于PID结构的间接自校正控制 3.4具有前馈补偿的零极点配置间接自校正控制 3.4.1过程参数已知时的前馈补偿零极点配置 3.4.2间接自校正控制算法 3.5直接自校正控制 3.5.1最小相位系统的情况 3.5.2非最小相位系统的情况 3.5.3直接和间接自校正混合算法 本章小结 习题 第4章 随机性和预测性自校正控制 4.1最小方差自校正控制 4.1.1预测模型输出与最优输出预测估计 4.1.2最小方差控制 4.1.3最小方差自校正控制算法 4.2广义最小方差自校正控制 4.2.1广义最小方差控制 4.2.2闭环系统性能讨论 4.2-3广义最小方差自校正控制直接算法 4.3多步预测自校正控制 4.3.1模型与最优多步预测估计 4.3.2 Diophantine方程的递推求解 4.3_3多步预测自校正控制间接算法 4.4多步预测自校正控制的仿真举例 本章小结 习题 第5章 模型参考自适应控制 5.1简单自适应控制系统 5.1.1直接自适应控制 5.1.2间接自适应控制 5.2用梯度法设计自适应控制系统 5.2.1 MIT控制规律 5.2.2 MIT的规范化算法 5.3李雅普诺夫稳定性与正实函数 5.3.1 李雅普诺夫稳定性理论概要 5.3.2正实函数 5.4用稳定性方法设计自适应控制系统 5.4.1 具有可调增益的模型参考自适应控制系统 5.4.2状态变量可测时的模型参考自适应控制系统 5.5利用输入一输出的模型参考自适应控制系统 5.5.1被控对象相对阶为1(即，n—m=1)的情况 5.5.2被控对象相对阶为2(即，n-m=2)的情况 5.6模型参考自适应控制与自校正控制的关系 本章小结 习题 第6章 离散时间系统模型参考自适应控制 6.1简单离散时间自适应控制系统 6.1.1直接自适应控制 6.1.2间接自适应控制 6.2离散时间系统自适应控制的一般系统结构 6.3模型已知时的参考控制 6.4 自适应控制系统 6.4.1干扰d(k)=O时的自适应控制 6.4.2具有d(k)∈L2的模型参考自适应控制系统的鲁棒性 6.4.3对于有界干扰d(k)的鲁棒自适应控制 本章小结 第7章 …… |
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