| 第1章 概论 1.1 机器人及其发展 1.2 机器人定义与基本组成 1.3 机器人技术参数 1.4 机器人的分类 1.5 本章小结 习题 第2章 坐标系及其变换 2.1 机器人坐标系 2.2 机器人位姿表述 2.3 坐标变换 2.4 本章小结 习题 第3章 机器人运动学 3.1 概述 3.2 机器人运动方程 3.3 机器人运动学方程求解 3.4 雅可比矩阵 3.5 本章小结 习题 第4章 机器人运力学 4.1 牛顿－欧拉方程 4.2 拉格朗日方程 4.3 本章小结 习题 第5章 机器人控制 5.1 概述 5.2 机器人位置控制 5.3 机器人的力控制 5.4 机器人变结构控制 5.5 机器人自适应控制 5.6 本章小结 习题 第6章 机器人路径规划 第7章 机器人系统及典型应用 第8章 机器人未来发展 参考文献 |
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