| 《输电线路巡线机器人视觉系统图像处理及模式识别研究》由中国水利水电出版社出版。 |
| 前言 第1章 绪论 1.1 概述 1.2 巡线机器人的研究现状及发展 1.2.1 研究历史及现状 1.2.2 巡线机器人的关键技术 1.3 机器人视觉的研究现状及发展 1.3.1 视觉导航 1.3.2 视觉伺服控制 1.4 小结 第2章 巡线机器人的体系结构 2.1 总体设计思路 2.2 机械结构 2.3 110kv巡线机器人的运动学分析 2.3.1 运动学分析 2.3.2 仿真实验 2.4 控制系统 2.4.1 层次结构 2.4.2 硬件组成 2.4.3 软件结构 2.4.4 控制模式 2.5 220kv巡线机器人视觉导航系统 2.6 小结 第3章 110kv巡线机器人的视觉导航系统 3.1 引言 3.2 110kv巡线机器人的视觉导航系统设计 3.3 110kv巡线机器人视觉导航系统的算法实现 3.3.1 相关的基础知识 3.3.2 单帧巡线图像的障碍物识别算法 3.3.3 视觉导航系统的障碍物识别算法 3.4 实验 3.5 小结 第4章 输电线路线上障碍物识别 4.1 引言 4.1.1 概述 4.1.2 典型线上障碍物 4.2 物体识别的一般方法 4.2.1 物体模型 4.2.2 特征检测 4.2.3 假设形成 4.2.4 假设验证 4.3 典型几何形状检测 4.3.1 hough变换 4.3.2 bums直线提取方法 4.4 基于结构约束的障碍识别方法 4.4.1 相线识别与定位 4.4.2 防振锤识别 4.4.3 悬垂线夹识别 4.4.4 耐张线夹识别 4.4.5 障碍跟踪 4.5 实验结果 4.6 小结 第5章 障碍定位 5.1 引言 5.2 双目立体视觉原理 5.2.1 摄像机建模 5.2.2 空间点三维重构 5.2.3 立体匹配 5.3 基于区域的立体匹配方法 5.3.1 相似性测度 5.3.2 匹配窗口及匹配搜索策略 5.4 实验分析 5.5 小结 第6章 基于部分特征匹配的无监督物体分类 第7章 运动模糊图像复原 第8章 架空输电线路绝缘子缺陷的视觉检查 第9章 巡线机器人越障视觉伺服控制 第10章 结论 参考文献 |
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